Juan Carlos I nunca fue Príncipe de Asturias y paso a ser nombrado Príncipe de España, cuando Franco le proclamó sucesor en la jefatura del Estado a título de Rey. La distinción reservada a los herederos de la Corona española correspondía a su padre, Juan de Borbón y el dictador quería dejar claro que en España no se restauraba la monarquía sino que se instauraba una nueva línea dinástica.

El tercer hijo varón de Alfonso XIII asumió los derechos dinásticos en 1969, tras las renuncias de sus hermanos Alfonso, que se casó con la cubana Edelmira Sampedro; y Jaime, sordomudo, desposado con Emanuela de Dampierre. El conde de Barcelona, exiliado primero en Roma y luego en Estoril, nunca fue reconocido por el régimen franquista, que le miraba con recelo y mantenía unas tensas relaciones con la corte paralela del padre del Rey emérito. El hecho de que la designación franquista hubiese recaído en el hijo del jefe de la "antigua" Casa Real era algo fortuito que el régimen quería pasar por alto. De forma paradójica, Don Juan de Borbón renunció a sus derechos a favor de su hijo, en una ceremonia celebrada el 14 de mayo de 1977, una vez convocadas las primeras elecciones. El título de Príncipe de España, nunca utilizado por los Borbones, se creó en 1969 en virtud de la ley de designación de Juan Carlos como sucesor a título de Rey, en la jefatura del Estado. Juan Carlos I, que cuando llegó a España para educarse, desde Portugal, era simplemente príncipe, hijo del Conde de Barcelona, llevó el título hasta el 22 de noviembre de 1975, cuando asumió la jefatura del Estado tras la muerte de Franco.

El título llevaba asociados el tratamiento de Alteza Real y los honores militares correspondientes a los capitanes generales del ejército. En 1971 se estableció oficialmente el guión y el estandarte del príncipe de España. Las anomalías oficiales que se presentaron se subsanaron con decretos, como el que propició el nombramiento de las hermanas del Rey, Pilar y Margarita, como infantas.