Aurelio accedió al trono de Asturias tras el asesinato de Fruela I, en 768. La muerte de su predecesor se produjo en un contexto de "rivalidades en torno al reino", según afirma la "Crónica Albeldense", por las que primero Fruela mató a su hermano Vímara y, posteriormente, fue muerto él mismo "por los suyos", según coinciden las dos versiones de la "Crónica de Alfonso III". Estos "suyos" deben de entenderse como los miembros de su propio grupo familiar, al que pertenecía Aurelio, quien, sin duda, tuvo participación directa en el asesinato de Fruela I.

Aurelio era primo del Rey Fruela. Su padre se llamaba también Fruela y era hermano de Alfonso I y, como él, hijo del duque Pedro de Cantabria. Durante casi toda su historia, la sucesión al frente del Reino de Asturias resultó muy conflictiva por el enfrentamiento entre dos ramas familiares, la que descendía de Pelayo, a través de su hija Ermesinda y sus nietos Fruela I y Adosinda, y la que procede del duque Pedro y se continúa por su hijo Fruela, cuyos descendientes resultarán vencedores en la pugna y ocuparán el trono de Asturias hasta el final.

Aurelio reinó 6 años y 6 meses, hasta el 774, según la "Nómina" de los reyes asturianos. Durante ese período, dos únicas noticias registran las crónicas asturianas del mismo: una sublevación de siervos o libertos contra sus señores, que fueron finalmente sometidos por la "diligencia" de Aurelio, y la ausencia de guerra con los árabes. Lo escueto de ambas informaciones ha dado pie a múltiples interrogantes.

¿Quiénes eran esos siervos o libertos rebeldes? Para algunos, los cristianos traídos por Alfonso I en sus campañas; otros piensan que fueron antiguos siervos refugiados con sus señores en Asturias; hay quien, por el contrario, argumenta que no podía existir en ese momento una clase servil numerosa en Asturias.

En la segunda mitad del siglo VIII, tras el afianzamiento y la expansión producida en los reinados de Alfonso I y Fruela I, el Reino de Asturias debía estar en un proceso de transformación interna no exento de tensiones, de las que la rebelión de los siervos no es sino una manifestación. La renuencia por parte de algunos historiadores a aceptar sin más la posibilidad de una revuelta de siervos en ese tiempo deriva en buena parte de la negación o desconocimiento hasta hace muy poco de la intensidad del proceso de romanización en Asturias y la superficialidad del dominio visigodo. Pero la arqueología ha ido poco a poco desvelando la existencia de villas y otros establecimientos en época romana, que continuaron habitados en los siglos siguientes, con unas dimensiones que hacen pensar en la posible existencia de trabajo esclavo. Además, no cabe duda de que la propiedad privada y la explotación agraria con trabajadores de condición servil o dependientes estuvo lo suficientemente extendida en época romana como para no extrañarse ante la mención de siervos en territorio asturiano en la época de la Monarquía asturiana.

En la donación que Alfonso II otorgó a la Iglesia de Oviedo en 812, le hace entrega de un amplio elenco de siervos entre los que se encuentran tanto laicos como clérigos. Además, algunos de los siervos incluidos en la donación fueron adquiridos por el Rey a otras personas. Entre los nombres de los siervos que se enumeran por extenso en este diploma no aparece ni uno solo musulmán, siendo la mayor parte nombres de origen godo o romano.

El documento fundacional de San Vicente de Oviedo refiere que Máximo desbrozó y allanó el terreno donde se asentó el monasterio con ayuda de sus siervos. Y Mauregato, que será rey, era hijo de Alfonso I y una sierva, según recogen las crónicas. Hay que pensar en la continuidad durante el siglo VIII de una población servil que ya existía antes de la invasión musulmana y en un posible incremento de los siervos como producto de las guerras.

Ahora bien, en la nueva situación social, económica y jurídica que se estaba conformando en el territorio del Reino de Asturias, posiblemente se haya descuidado o debilitado el aparato coactivo que existía en la época anterior, lo que facilitaría la rebelión servil, en consonancia con una actitud permanentemente levantisca de los siervos hacia sus amos, tal y como refleja la legislación visigótica.

La rebelión fue rechazada gracias a la habilidad o diligencia ("industria" es el término latino utilizado por las tres crónicas) mostrada por Aurelio para resolver el conflicto, en el que los "libertos", según se recoge en la "Sebastianense", habían tomado las armas. La "industria" de Aurelio consiguió desarmar la revuelta sin tener que recurrir a una batalla, utilizando tan sólo la diplomacia y su habilidad.

"No hizo guerra alguna. Tuvo paz con los musulmanes" se escribe en la "Rotense". La mención de esa paz con los musulmanes por parte de las crónicas ha dado pie a especulaciones sobre si habría sido una tregua comprada al precio de algún tributo o la sumisión y reconocimiento del poder musulmán. Ningún documento o relato antiguo avala que esa paz con los árabes haya sido a cambio de un tributo, ni mucho menos la fabulosa entrega de doncellas cristianas a los moros. Abd al-Rahmân I aún estaba preocupado con las revueltas dentro de su territorio como para ocuparse del Reino de Asturias, y el Rey Aurelio debió tener bastante con controlar la rebelión de los siervos y, posiblemente, vigilar que sus familiares no le arrebatasen el trono.

Aurelio murió de muerte natural en el año 774 (773 según la "Rotense"). El obispo Pelayo de Oviedo cuenta, a comienzos del siglo XII, que fue enterrado en la iglesia de San Martín obispo, en el valle de Langreo. El P. Carvallo, autor de la primera historia de Asturias, a comienzos del XVII, añade que allí le sorprendió la muerte, pues era donde tenía su principal residencia. "Y es conforme a la tradición que ay en la misma parte, de averse enterrado allí este Rey; y es otro bastante fundamento el nombre del mismo Aurelio, que desde entonces hasta nuestros tiempos se conserva en el mismo lugar, llamándole la iglesia de San Martino del Rey Orelion, corrompido el vocablo de Aurelio, como es ordinario. Muy creíble es que este Rey, y los más de por aquellos tiempos residiesen, tomassen sus recreaciones por este Valle de Langreo?".

La iglesia de San Martín se encuentra en el lugar de ese nombre, a 1,5 km de Sotrondio (capital de San Martín del Rey Aurelio). En su interior se conserva un arcosolio que se tiene por el sepulcro del Rey Aurelio, según proclama una inscripción moderna. La iglesia en su factura actual no es anterior al siglo XVI, pero puede estar construida sobre otra de la época del Rey Aurelio; en el exterior se conservan unos canecillos románicos.

El sacerdote Luciano López García-Jove cuenta que había en Sama una capilla dedicada a San Juan Bautista y que al ser derribada en 1892 apareció una inscripción en la que se hacía constar que allí había sido coronado Aurelio rey. El citado cura había nacido en 1885 en Pola de Laviana y la noticia de esa inscripción no pasa de ser otra leyenda, de la que ningún autor antiguo ni estudioso del siglo XIX da cuenta.